島津義宏派去順天探聽消息的裨將回報說：現在虜船堵塞海口，小西不得撤兵。聽罷，島津便與立花宗茂商量，最后決定先派使者前去蔚山，請加藤清正參與出兵救援。
加藤收到了兩人的請求，很爽快的答應下來。
但到了第二天，加藤清正并沒按照約定前往，而是直接放棄蔚山，撤兵釜山浦。與此同時，西生浦的黑田長政，及竹島和昌原的鍋島直茂父子，也遵從五大老的指示，焚了倭城，撤兵至釜山浦。
島津義宏聽說了加藤的行為，不禁破口大罵，但罵完之后，到底救不救小西這問題依然擺在眼前。他再次聚集部下，商量是否還要去救小西行長。
“應當赴援，解其圍困，如果舍棄五位大名，島津家在泗川取得的勝利就會被抹殺。”
眾人點頭以為是，島津再與立花宗茂商量：“如果舍棄了順天的五位大名，那將會是國家的巨大恥辱，而今唯有死戰解圍，我等須下定此決心。”
立花宗茂沒說什么，隨后與高橋統增、筑紫廣門、小早川秀包、寺澤正成連同島津合兵，準備開赴順天。
小西行長派出的八個送信人，其中有一人正好被陳璘捕獲，從其身上搜出密信。信上得知，小西準備聯絡其他幾地的倭賊在十八日夜，從東、西兩方夾擊陳璘水師。
另外，又從他處得知泗川、巨濟島、閑山島的各個倭將湊齊了約七百艘艦船，正開赴順天救援。
“這場戰……”陳璘知曉倭軍動向后，暗暗尋思——恐怕不只是救援那么簡單吧？大批援軍，與倭城的小西行長來個東西呼應，先夾擊他海上聯軍于獐島，殲滅水師后，進一步殲滅劉綎所率的陸軍，這恐怕才是救援的最終目的。
什么兩千個人頭，陳璘立馬拋諸腦后，他立即找來李舜臣商議：“我方勢單力薄，如送羊喂虎，不可坐以待斃，不如直搗露梁，還可迅雷不及掩耳。”眼下這場海戰贏了，那就是妥妥的頭功，還要什么人頭？
李舜臣也正有此意，他深諳此處地理，露梁海峽就在蓮臺山和南海島之間，一處狹長的水道，可謂咽喉之地。海峽西面小島眾多，地勢險要，也是從順天通往對馬島的海上捷徑。若要奇襲，此處正是最佳地點。
兩人商定，為避免被夾擊，水軍果斷放棄扼守順天倭城的咽喉—獐島駐地，而將水師分為左右兩協，陳璘水師進屯于海峽西北的昆陽竹島；李舜臣水師駐兵于海峽西南的觀音浦，兩軍南北呼應。
一切布置就緒，只等島津義宏的援軍穿過海峽，給其致命一擊。
十八日晚，陳璘于竹島，站在船舷上，南向而立。他望了一眼一片混沌的海峽對岸，又抬頭仰望浩繁的星空，不禁眉頭緊鎖。
很快他回到船艙，與李舜臣手書一封，信中說：“吾夜觀乾象，晝查人事，東方將星將病矣。公之禍不遠！公豈不知耶？何不用武侯之禳法乎！”
李舜臣接信，想了片刻，淡然一笑，然后鋪紙研墨，附上回信：“吾忠不及武侯，德不及武侯，才不及武侯。此三件事，皆不及武侯，而雖用武侯之法，天何應哉！”
陳璘接到回信，見李舜臣固執己見，又回信勸道：“祈禳之事，古有行之者，惟子圖之……”
李舜臣很快接到回信，他走出船倉，仰頭望向夜空，果有大星墜海之異象。
他佇立片刻，喃喃自語道：“死生有命……”半晌，又將那封信撕做兩半丟入海中，看著紙片紛紛飄落海中，順洋飄走，他自嘲一聲：“祈禳有益？”
十一月十九日夜半，島津義宏等人乘船從昌島出發，試圖穿過露梁海峽，向順天進擊。
李舜臣很快收到了島津出發的消息，并及時通知了陳璘。
五鼓時分（凌晨3-5點），陳璘乘上朝鮮的大沖鋒船，隨著潮水順流直下露梁，揚旗伐鼓而進。李舜臣和明水師副總兵鄧子龍為先鋒，在前開路，其余船只則緊隨其后。
夜間行船的立花船隊十分警惕，為避免與聯軍水師倉促遭遇，立花宗茂命船手立于船舷，隨時觀察海面動向。很快，就發現了李舜臣船隊。
立花宗茂立即指揮其麾下水軍極速接近李舜臣船隊，并下令：“接舷肉搏！首級扔回船上，不必戀戰，焚船即走。”手下部將紛紛答應。
“嘭…嘭…嘭…”接連幾聲巨響，兩只船隊隨即遭遇。接舷后，立花麾下叫囂著紛紛跳幫，先登之人是立花家臣池邊。跳幫后，剛要大聲呼喝，卻一下被長矛刺中，血濺當場。緊隨其后的是小野和泉、立花三太夫領兵登山朝鮮船只，幸運的俘獲了幾只船。而立花宗茂的弟弟高橋統增也指揮其麾下驅船進攻，接舷后立即跳幫，跟著一頓廝殺，接連斬獲數枚首級，并懸掛在外，立花軍見之一片歡呼雀躍。
島津麾下水軍不像立花那樣準備充分，乍一看朝鮮船隊，吃驚之下半天才有所動作，島津連忙指揮部下驅船上前。島津家臣川上久辰父子乘了一艘小船就試圖靠近一艘朝鮮大船，船太大又無法登船，轉瞬小船就成了攻擊目標，箭矢、火器頓時急如雨下。
兩父子襲擊不成反倒讓自己被動挨打，川上久辰妄想拿鉤槍抵擋朝鮮的火器進攻，不料卻被飛石擊中，當場昏死過去，其手下家臣也死傷殆半。
更悲催的是，朝鮮大船用熊手（鐵鉤）勾住川上的小船，使其動彈不得。川上的兒子一見急了，抱起鐵炮就向朝鮮大船轟了過去，連發十幾發，斃了十幾名朝鮮士兵，然后另一個家臣花北治部手持一柄大斧砍爛了大船的欄板。
這兩人拼死反抗，小船這才掙脫了大船，載著殘兵敗將逃去。
另一艘島津軍的艦船同樣被熊手勾住，動彈不得，而后朝鮮水師直接將火藥桶投到船上。火藥炸開，火焰四竄，船只頓時燃成了火球。船上的士卒紛紛跳海逃生，來不及跳的立馬變成火人。還有狗急跳墻的，跳到朝鮮船只上，結果又成了被射殺的靶子。
海上大戰開始后，李舜臣作為先鋒，朝鮮水師最高統帥，親自援袍先登，殺入倭艦當中。他的船自然也成了重點攻擊的目標被團團圍住，處境十分不妙。
隨后趕到的陳璘見李舜臣的船只被圍，形勢危急，急忙指揮眾將撥船指戈入援。然而李舜臣剛一解圍，陳璘又被倭艦團團圍住。
原來倭軍見是明軍的指揮艦，立馬舍李舜臣轉而圍攻陳璘，如蜂攢蟻集一般將其圍住。賊寇瘋狂吼叫著，登上指揮艦，腳還未落穩就提刀沖著陳璘殺過來。
陳璘正好坐鎮在甲板，有兩個倭寇已舉刀沖了過來，幾乎逼近。陳璘的兒子陳久經一見急了，立馬擋在父親面前，刀入血肉之軀，發出‘噗’的一聲悶響，陳璘大驚，來不及細想，操刀就想沖到兒子前面。但他的旗牌官反應更快，用鏜鈀刺向賊寇的胸膛，再一推將其推落海中。
登船的倭寇一一被斃，陳久經這才揀回一條命，但也受傷不輕。
倭軍就是認準了陳璘的船只，繼續圍在其前后左右，王元周、福日升也換乘朝鮮大船，護衛在陳船左右。
陳璘見狀，干脆下令停船，放炮驅逐，一時間彈如雨下。可倭艦不但沒被驅走，反而也架起了鐵炮仰射還擊。陳璘又下令船上將士拿著挨牌臥倒在地，阻擋彈丸。
整船人都被鐵炮氣勢壓倒，倭軍一見又立馬躍起，開始搶登大船。船上士卒用長槍俯刺，一下不夠就連刺幾下，直到把倭寇刺到海里。
黎明時分，老將鄧子龍乘朝鮮船來救陳璘，先是見圍住陳璘指揮船的全是輕舸，思忖一下，覺得炮擊不如火攻。于是連忙下令士卒用噴火筒向倭船噴射火焰。
這種噴火筒，內裝打成餅的硫黃、樟腦、松脂、雄黃、砒霜等物，點燃后會噴出數丈遠的火焰，燃燒物還會附著在木質船體上，進而引發大火。而且燃燒產生的煙氣有毒，對敵人也是一種慢性傷害。
陳璘望見倭船起火，知是鄧子龍前來救援，而且他見火攻奏效，也命手下：“來人，搬火筒來，用火筒給我燒！”
隨他一聲令下，火筒很快就位。“開火！”指令官怒喝一聲，霎時間，股股火龍就騰空而起，射向倭船。
倭船上的人還來不及反應，船已經燃了起來，此時海面風疾，很快，火勢愈發猛烈，船一艘接著一艘燃燒，一眨眼就連成了一片。通海紅光，反倒映紅了黎明前的天空。
數百艘倭船，頃刻煨盡，慘叫聲不絕于耳……要是刻意選擇不聽，就只看那一番十八層地獄的慘烈場景，都足以震顫眼球。戰爭的殘酷不在于奪其性命，而是無路可逃的絕望赴死。
明軍的沙船、蒼船也漸漸圍攏上來，倭船慌不擇路，四下逃散，最后逃至觀音浦港口。逃入觀音浦的倭寇，發現根本沒路可退，又掙扎著殺了出去。
欲奪頭功的鄧子龍率200家丁沖鋒在前，不期后船用火器失手，擊中鄧子龍所乘的朝鮮船。瞬間蓬檣俱著。船上士卒一時慌亂起來，竄伏于一旁，不料卻被立花宗茂尋著機會登了船。趁勢一頓砍殺……一船家丁幾被屠戮殆盡，而鄧子龍終因不敵，被殺身亡。
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